Linköpings Universitet, IT-programmet, Termin 6, TTIT62

Banföljning på Mars

Farkosten "Pathfinder" som landade på Mars den 4:e juli 1997 drabbades av problem med upprepade "total system reset" vilket resulterade i att mängder av data gick förlorade. NASA skickade därför upp en ny version av "Pathfinder" under 2003.

En viktig del i den nya "Pathfinders" mission är banföljningen. Farkosten ska kunna följa en linje fram till en tidigare kartlagd punkt där det t.ex. finns en sten som man vill undersöka.

Självklart utnyttjas en datorimplementerad regulator. Samma dator används även för andra saker, och det finns förstås en hel del mätutrustning ombord på farkosten. Olika sorters mätutrustning kan generera olika sorts störningar, och för att se hur regulatorn klarar av olika störningar körs olika testfall. Vid testen genomför man ett stegsvarsexperiment samtidigt som man skickar in en sinusformad störning. Man använder bl.a. två olika sinusar med frekvens 5rad/s samt med frekvens 2 rad/s. I figurerna nedan finns den samplade utsignalen i respektive fall (blå punkter) samt den kontinuerliga (heldragen grön linje).


Stegsvar med störning 2rad/s Stegsvar med störning 5rad/s
Stegsvar
      utan regulator och utan störning
Inger Klein
Last modified: Tue Feb 8 11:04:55 MET 2005