Göm meny

Dynamiska system och reglering, TSRT21

Kursinformation VT1, 2017

Kursplan i studiehandoken

I många moderna produkter och processer uppnås önskade egenskaper genom en kombination av mekanisk konstruktion och den funktionalitet som åstadkoms via datorer, elektronik, programvara och algoritmer. Sammansatta system av detta slag, det vill säga en mekanisk konstruktion som interagerar med en eller flera datorer, har under senare år kommit att kallas cyber-physical systems, och de förekommer i såväl industriella sammanhang som i konsumentprodukter. Ett par exempel på vardagsnära produkter av denna typ är personbilar, som innehåller en stor mängd datorer som styr olika funktioner, och ståhjulingar (Segways, hoverboards, etc.), vars självbalanserande funktion är nödvändig för att de ska fungera som smidiga fordon för förflyttning i stadsmiljöer.

För att interaktionen mellan den mekaniska konstruktionen och datorn ska ge det sammansatta systemet önskade egenskaper behöver man behärska en flertal delområden, och då särskilt ta hänsyn till objektets och styrmekanismens dynamiska egenskaper. Syftet med denna kurs är att ge kunskaper och färdigheter inom

  • Modellering och simulering av dynamiska system
  • Mätteknik och signalbehandling
  • Återkopplad reglering
Metoderna som tas upp i kursen är generella och kan användas inom många olika domäner. Här kommer det dock att läggas ett speciellt fokus på elmotorer, som är ett exempel på hur en dator kan påverka ett fysiskt system, och sensorer för mätning av vinkelhastigheter och accelerationer, som är ett sätt att ge datorn nödvändig information om vad som händer i systemet.

Examinator och föreläsare

  • Inger Erlander Klein, Rum BVA 519 (B-huset, A-korridoren, ing. 25-27), tel 281665, E-post: inger.erlander.klein_at_liu.se

Lektionsassistent

Föreläsningar:

Föreläsningsplan

Lektioner:

Observera att lektionsgrupperna är indelade efter kandidatprojektgrupperna.
  • Kandidatprojektgrupp 1 - 4 (DPU3A i schemat)
  • Kandidatprojektgrupp 5 - 8 (DPU3B i schemat)

Lektionsplan

Laborationer:

I kursen ingår fyra obligatoriska laborationer:

  1. Laboration 1, Identifiering av DC-motorparametrar (LAB-PM)
  2. Laboration 2, Vinkelskattning med gyro och accelerometer (LAB-PM)
  3. Laboration 3, PID-reglering av DC-motor PID-reglering av DC-motor (LAB-PM)
  4. Laboration 4, Balansering med tillståndsåterkoppling (LAB-PM)

Anmälan till laborationerna sker på första lektionen.

Mer information om laborationerna

Kursmaterial

  • T. Glad och L. Ljung: "Reglerteknik - Grundläggande teori". Kursboken kan köpas på Bokakademin och Akademibokhandeln.
    OBS! Följande avsnitt i boken ingår ej: 2.A, 3.7, 3.8, 4, 5.2-5.5, 6.3-6.5, 6.A, 7, 8.7, 9.3-9.6, 10, 11, A.3
  • Kurskompendium Dynamiska modeller och reglering. Kurskompendiet delas ut på föreläsning samt lektion och kan även läsas här. Observera att det utdelade kurskompendiet är tillåtet tentahjälpmedel!
  • Övningsexempel Exercises with solutions. Innehåller uppgifter, lösningar och en reglerteknisk ordlista. Exempelsamlingen kan laddas ner här.

Tentamen

Omfattar 4 timmar. Tillåtna hjälpmedel är: kursbok, kurskompenmdium, formelsamling och räknare utan färdiga program. Instuderingsanteckningar i boken är tillåtna (ej lösningar till uppgifter)

Informationsansvarig: Inger Erlander Klein
Senast uppdaterad: 2017-05-22