Reglerteknik M, TSRT15, Period 2, 2011

Senaste nytt

(111130) Föreläsningsanteckningar FÖ12

Föreläsning 11

(111128) Föreläsningsanteckningar FÖ11

Föreläsning 11

(111123) Föreläsningsanteckningar FÖ10

Föreläsning 10

(111121) Film

Filmen som visades när vi diskuterade vad som kan hända när man har mätfel

Film från Grand Cooperative Driving Challenge som gick av stapeln i somras. Tre lag från Sverige deltog (KTH, Chalmers, Halmstad). Laget från KTH (Scania-lastbil) bestod av 8 exjobbare som gjort examensarbeten inom områdena reglerteknik, mekatronik, kommunikation och signalbehandling. Nästa år genomförs förhoppningsvis en liknande tävling i Sverige, då med LiTH-representation.

(111118) Föreläsningsanteckningar FÖ9

Föreläsning 9

(111111) Föreläsningsanteckningar FÖ8

Föreläsning 8

(111110) Föreläsningsanteckningar FÖ7

Föreläsning 7

(111107) Föreläsningsanteckningar FÖ6

Föreläsning 6

(111107) Film från dagens föreläsning

BIG DOG! Komplext system, men längst ner i benen sitter det PD-regulatorer.

(111103) Föreläsningsanteckningar FÖ5

Föreläsning 5

(111031) Filmer från dagens föreläsning

Motstyrningsexemplet visar hur man av rent fysikaliska grunder initialt måste styra åt fel håll för att initiera sväng. Systemet har så kallade instabila nollställen, ett lite felaktigt namn på nollställen i högra halvplanet. Instabila nollställen skapar inte instabilitet, men gör att systemet kan gå åt fel håll initialt.

Studerar man överföringsfunktionen från roderytor till en punkt långt bak på ett flygplan så har vi även där nollställen i högra halvplanet. Man måste således räkna med att det kan bli underslängar!

(111031) Föreläsningsanteckningar FÖ4

Föreläsning 4

(111026) Föreläsningsanteckningar FÖ3

Föreläsning 3

(111026) Reglerteknik på Rapport

Inslag
Reportaget börjar vid 16 minuter. Lastbilarna reglerar avståndet mellan sig (referenssignal = önskat avstånd till framförvarande bil, enligt Tony 25 meter). För att göra detta har de tillgång till insignaler (gas och broms) samt mätsignaler (radar för att mäta upp avstånd, samt en GPS signal för lite mer information). I vår kurs arbetar vi med fallet då man bara har en insignal och en utsignal. Fallet med flera in- och utsignaler hanteras i fortsättningskursen. Ett problem som lätt uppstår i konvoykörning, om man inte har gjort reglertekniken rätt, är att det blir dragspelseffekter som fortplantar sig och växer bakåt i ledet. Lastbilen längst fram sänker hastigheten någon km/h under några sekunder och återgår sedan till utsprunglig hastghet, och detta fortplantar sig sedan bakåt och gör att lastbilen längst bak kanske sänker hastigheten med 20 km/h och avstånden mellan lastbilarna går i vågor.

(111024) Föreläsningsanteckningar FÖ2

Föreläsning 2

(111024) Filmer från dagens föreläsning

Första filmen visar ett exempel där reglerteknik möjliggör en annars omöjlig produkt.

I vår andra film ser vi ett exempel där reglerteknik (ESP) används för att skapa en bättre och säkrare produkt.

(111024) Föreläsningsanteckningar FÖ1

Föreläsning 1